Nghiên cứu về tối ưu hóa thiết kế cho hệ thống mô phỏng của VHT tại Hội nghị Quốc tế về cơ điện thông minh

Ngày  9/7/2019, Tại Hội nghị quốc tế về cơ điện tử thông minh tiên tiến (IEEE/ASME) (International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics – AIM 2019), Nhóm tác giả của Tổng Công ty Công nghiệp Công nghệ cao Viettel đã báo cáo bài báo nghiên cứu có tên gọi: "Tối ưu hóa thiết kế của robot Stewart cho các hệ thống mô phỏng chuyển động sử dụng thuật toán di truyền đa mục tiêu" (Design optimization of Stewart platform for motion simulation systems using multi-objective genetic algorithm).

Hội nghị được tổ chức tại công viên công nghệ Hồng Kông (Hong Kong science park) từ ngày 8/7 đến 12/7/2019.

Báo cáo trình bày nghiên cứu về sử dụng thuật toán di truyền đa mục tiêu (MOGA) để tối ưu hóa thiết kế của robot Stewart. Đặc biệt, bài báo đề xuất một thuật toán tối ưu hóa dựa trên hai mục tiêu tối ưu hóa trong việc xem xét các yêu cầu kỹ thuật của hệ thống robot song song khi sử dụng trong các hệ thống mô phỏng chuyển động.

Robot Stewart được sử dụng rộng rãi cho các hệ thống mô phỏng chuyển động để tạo cảm giác chuyển động, vì nó có một số ưu điểm phù hợp với các yêu cầu kỹ thuật của các hệ thống mô phỏng thương mại như công suất tải cao, không gian làm việc phù hợp, tốc độ cao, độ chính xác cao và tính toán động học ngược dễ dàng.

Mục tiêu của nghiên cứu:

Mục tiêu đầu tiên là đánh giá không gian làm việc phù hợp giữa không gian làm việc thực tế và không gian làm việc mong muốn.

Mục tiêu thứ hai đánh giá các lực tác dụng lên các chân của robot.

Giải pháp nghiên cứu đề ra:

Nhóm tác giả đã đề xuất MOGA dựa trên thuật toán di truyền sắp xếp không phổ biến II (NSGA-II), nhưng, ở đây chúng tôi chỉnh sửa các phương pháp đột biến và trao đổi chéo sao cho hiệu quả.

Kết quả là, khi các yêu cầu kỹ thuật thực tế của các robot Stewart trong các hệ thống mô phỏng chuyển động được coi là đầu vào của MOGA, đạt được một bộ các giải pháp tối ưu còn gọi là tập Pareto. Cuối cùng, một cấu hình được chọn để xây dựng một robot Stewart thực.

Nghiên cứu này đã được ứng dụng trong sản phẩm mô phỏng của Tổng Công ty VHT.

Báo cáo đã được các thính giả tham gia hội nghị đánh giá cao về giải pháp và ứng dụng thực tế của mình.

Toàn văn bài báo các bạn có thể download tại đây: Báo cáo của VHT tại AIM 2019

Một số hình ảnh hoạt động của nhóm tác giả tại hội nghị: